貝加萊觸摸屏4PP220.0571-65  奧地利貝加萊優(yōu)質商品 低價銷售 *現貨 優(yōu)質供應 全國聯保 咨詢

上海韋米機電設備有限公司
何洋

 

我公司專業(yè)代理博世力士樂（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS、派克Parker、迪普馬DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley、貝加萊B&R、西門子、光洋KOYO，美國ASCO，美國PARKER派克 等系列進口產品 

貝加萊觸摸屏4PP220.0571-65   

貝加萊EnMon對一個企業(yè)的監(jiān)測安裝范圍包括總廠供電/供熱/供氣/供水用量（無論是地下水還是城市管網供水）數據采集，供水水壓，水溫等實時數據采集，各個分廠供電/供熱/供氣/供水用量數據采集，其它相關獨立核算部門數據采集等，能源消耗量能綜合比對分析（如圖6所示）。此外，EnMon還著重于對能源介質品質進行監(jiān)控，而zui終的目標是能效利用率zui大化。

CAN總線是目前世界上應用zui廣泛的現場總線之一，在我國得到越來越多的應用。多電機消隙控制模式常用于大型雷達天線控制系統(tǒng)，主要用以消除其轉臺的齒輪間隙。本文以基于CAN總線和PCC的高精度多電機消隙天線控制系統(tǒng)為背景，著重描述了該系統(tǒng)的控制原理和軟、硬件設計。
關鍵詞CAN總線；多電機齒輪消隙；天線控制系統(tǒng)

奧地利貝加萊B&R貝加萊工控機、、貝加萊伺服電機、貝加萊模塊、貝加萊伺服驅動器

在高精度天線控制系統(tǒng)中（如跟蹤衛(wèi)星通信天線），精密跟蹤和方位控制對天線的傳動系統(tǒng)精度提出了*的要求。但是由于存在機械加工誤差、機械磨損和傳動齒輪之間存在一定的間隙，既影響天線控制系統(tǒng)的跟蹤精度，又影響天線控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此必須消除傳動齒輪之間的間隙，提高傳動精度。
為解決這一問題，人們想了很多方法。傳統(tǒng)的方法是對機械的傳動結構進行改進。但從已知的消除齒輪間隙的方法看，它們總存在這樣或那樣的不足，如結構復雜、尺寸大、承載能力差等。因此在高精度天線控制系統(tǒng)中傳統(tǒng)的消隙方法無法使用。本控制系統(tǒng)采用多電機來消除傳動機構中的齒輪間隙，從而提高傳動精度。
基于以上分析，該系統(tǒng)采用基于可編程計算機控制器（Programmable Computer Controller，簡稱PCC）和CAN總線的控制系統(tǒng)。多電機消隙天線控制系統(tǒng)在天線控制系統(tǒng)中應用比較普遍，特別是對于大型雷達天線的轉臺的消隙就更為常見。該案例采用目前流行的CAN總線技術和PCC等工控產品，為實現天線轉臺的消隙、方位、俯仰等控制功能，提供了多電機控制的全套解決方案。該方案具有以下特點
（1）采用CAN總線對四臺直流調速器進行組網，不僅實現了全數字控制，而且結構簡單，數據通信簡便，可靠性高。
（2）數字速度調節(jié)器具有力矩均衡分配和環(huán)路控制功能。
（3）實現轉臺的方位、俯仰雙向轉動均衡式消隙。
（4）高效精確的控制算法，可以實現天線控制系統(tǒng)精確定位、目標跟蹤、俯仰、環(huán)掃、扇掃。
（5）實現三電機、雙電機或單電機的運行（降功率）。

CAN，全稱為“Controller  Area  Network”，即控制器局域網，是上應用zui廣泛的總線之一。它是一種在自動化領域內廣泛使用的多線路協議和有效地支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡。CAN的應用范圍遍及汽車、機械、醫(yī)療設備、建筑環(huán)境以及工業(yè)自動化行業(yè)的其它很多領域。
CAN總線之所以能得到如此廣泛的應用，其主要原因如下
（1）強有力的錯誤檢測能力及差分驅動功能。
（2）在十分苛刻的環(huán)境中仍運行良好。
（3）在傳輸介質和線路設計方面，CAN總線也十分靈活。
CAN總線具有下列主要特性
（1）低成本。
（2）*的總線利用率。
（3）相當長的傳輸距離（長達10km）。
（4）高速數據傳輸速率（高達1Mbit/S）。
（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制。
 (6) 發(fā)送期間若由于出錯而遭破壞的信息可自動重發(fā)送。
（7）節(jié)點在嚴重錯誤的情況下具有自動退出總線的功能。

多電機消隙天線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的可編程自動化控制器（PCC）為主控制器，并采用其Automation Studio集成軟件平臺所包含的高級語言BASIC編制硬件驅動程序和速度PID算法，通過CAN總線通信實現對四臺直流控制器的組網控制，從而實現對四臺轉臺驅動電動機的協調控制，共同驅動一個轉臺。實現力矩的分擔和傳動間隙的消除，從而提高系統(tǒng)跟蹤精度

天線控制單元（即操作人機界面HMI，采用B&R的PP320觸摸屏）通過內部IMA與多電機控制器（PCC的中央處理器模塊CP476）之間進行通信，實現速度指令、狀態(tài)控制和狀態(tài)信息等遠控操作。四臺直流驅動器通過CAN總線組網控制，通過SSI讀取轉臺的位置信號；天線控制系統(tǒng)的控保電路的信號采集等都是由多電機控制器（CP476）通過其I/O點（DM465數字量I/O模塊）實現的。這種方案不僅實現了全數字控制，而且結構簡單、接口清晰、可靠性高。可以看出多電機控制器（CP476）和CAN總線的應用是關鍵所在。

對于四臺電動機協調控制一個轉臺來說，要實現齒輪消隙，其中兩臺要作為速度控制模式工作，作為消隙驅動的主電動機，提供與天線轉動方向*的主動驅動力矩。另外兩臺要作為力矩控制模式工作，作為消隙驅動的從動電機，為消隙機構的齒圈提供向后的嚙合“張緊力”。
天線控制單元HMI（PP320）通過串行接口RS-232將速度指令發(fā)送給多電機控制器（CP476），多電機控制器（CP476）通過CAN總線分別對四臺直流調速器（歐陸）實現速度控制和力矩控制的切換，以實現對天線轉臺的無間隙傳動。

上海韋米機電設備有限公司位于浦東金橋是全國工業(yè)傳動流體自動化領域實力較強的經銷代理商，有著豐富的氣動液壓技術服務、工業(yè)銷售及采購的經驗，主營產品涉及液壓泵閥（電磁閥、柱塞泵拳頭產品）、工控產品、驅動模塊、伺服電機、可編程控制器PLC、數控傳動、傳感器系列、電源、氣動元件、工業(yè)儀器儀表。具體主要經營品牌及產品如下
博世力士樂rexroth工業(yè)液壓氣動元件大量現貨（電磁換向閥、節(jié)流閥、單向閥、比例閥、伺服閥、安全溢流閥、流量控制閥、減壓閥、調節(jié)閥、壓力繼電器、比例放大板、放大器，軸向柱塞泵、葉片泵、齒輪泵，伺服驅動器、伺服電機，氣動元件、氣動閥、氣缸等），部分系列型號
電磁閥4WE6、4WE10、4WE16；電液閥4WEH10H、4WEH16、4WEH25，
單向閥S10A、S20A、Z1S、Z2S、SL10、SL20、SV10、SV20、RVP，插裝閥LC、LFA
溢流閥DB、DBW、DBET、DBD、ZDB、Z2DB，減壓閥DR6DP、DR10DP、ZDR6、ZDR10、DR-4X、DR-5X
節(jié)流閥Z2FS6、Z2FS10、Z2FS16、Z2FS22；調速閥2FRM5、2FRM10、2FRM16，
平衡閥FD12FA、FD12PA、FD12KA、FD16FA，繼電器HED80、HED40，電子單元VT、0811
比例方向閥4WRA、4WRAE、4WRE、4WREE、4WREEM、4WRH、4WRZ、4WRZE、4WRKE、4WRBKE、4WS2EM
高頻響方向閥4WRPH、4WRPEH、5WRP、5WRPE、4WRREH、4WRP、4WRPE、4WRP(E)H、4WRSE、4WRSEH、4WRPNH、4WRL、4WRLE、4WRVE、4WRGE、4WRL、4WRLE、4WRDE、3WRCBH，伺服系統(tǒng)HAS、HNL、HCS、HNL
柱塞泵A4VSO、A10VSO、A2FO，定量馬達A2FM，A4FM，A10FM/E， 齒輪泵0510、AZPF，葉片泵PV7
意大利阿托斯ATOS及迪普馬DUPLOMATIC、美國Parker派克及EATON VICKERS伊頓 威格士液壓、日本YUKEN油研泵閥優(yōu)勢現貨系列（電磁閥換向閥、壓力開關、柱塞泵、齒輪泵、比例閥、截止閥、開關閥等），
奧地利貝加萊B&R  br-automation自動化配品配件貨期短現貨多（伺服驅動器、觸摸屏、工控機、CPU模塊、總線控制器、X20\2003\2005\2010系統(tǒng)中各類功能模塊等）

*工業(yè)貝加萊 B&R BR2003系統(tǒng)產品
7CP570.60-1 1) 2003系列CPU,Celeron 300, 64MB DRAM, 512KB SRAM, 24VDC, 15W供電,可更換應用存貯卡CompactFlash, 
1個aPCI插槽,1個USB接口,一個100 Base-T 100 Ethernet接口  
7CP476-020.9 2) 2003系列CPU,可擴展,750KB SRAM, 1.5MB FlashPROM, 24VDC, 11.8W供電,1個RS232接口,1個CAN接口 
7CP476-010.9 2003系列CPU,可擴展,750KB SRAM, 1.5MB FlashPROM, 24VDC, 12.15W供電,1個RS232接口,1個CAN接口 
7CP476.60-1 2003系列CPU,750KB SRAM, 1.5MB Flash PROM, 24VDC, 12.5W供電,1個RS232和CAN接口電隔離 
7CP774.60-1 2003系列CPU,100KB SRAM,512KB FlashPROM,100-240VAC, 12.6W供電,1個RS232和CAN接口 
7CP474.60-2 2003系列CPU,750KB SRAM,512KB FlashPROM,24VAC,12.6W供電,1個RS232和CAN接口 
7CP770.60-1 2003系列CPU,100KB SRAM,256KB FlashPROM,100-240VAC,14W供電,1個RS232和CAN接口 
7CP470.60-2 2003系列CPU,350KB SRAM,512KB FlashPROM,24VAC,14W供電,1個RS232和CAN接口 
7CP430.60-1 
7EX270.50-1 2003系列CAN總線控制器,24VDC, 4W供電,1個CAN接口,電隔離,可連接網絡 
7EX290.50-1 2003系列X2X Link總線控制器,24VDC,3.2W供電,1個X2X Link接口,電隔離 
7EX470.50-1 2003系列CAN總線控制器,24VDC, 14.5W供電,2個CAN接口,電隔離,可連接網絡 
7EX770.50-1 2003系列CAN總線控制器,100-240VDC,14.5W供電,2個CAN接口,電隔離,可連接網絡 
7EX481.50-1 2003系列ETHERNET Powerlink總線控制器,1個ETHERNET Powerlink接口,24VDC,電隔離 
7EX484.50-1 2003系列ETHERNET Powerlink總線控制器,4個ETHERNET Powerlink接口,24VDC,電隔離 
7AF101.7 2003系列適配器模塊,4個插槽,用于旋入式模塊 
7AF104.7 2003系列高速適配器模塊,4個插槽,用于旋入式模塊 
7DI435.7 2003系列數字量輸入模塊,8路輸入,24VDC, 1ms,漏式/源式 
7DI439.7 2003系列數字量輸入模塊,16路輸入,24VDC,1ms,漏式/源式 
7DI439.72 2003系列數字量輸入模塊,16路輸入,24VDC,1ms,漏式/源式,2個電隔離輸入組 
7DI645.7 2003系列數字量輸入模塊,8路輸入,100-240VDC,50ms 
7DM435.7 2003系列數字量混合模塊,8路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7DM438.72 2003系列數字量混合模塊,8路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7DM465.7 2003系列數字量混合模塊,16路輸入24VDC,1ms,漏式,16路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個通道用于計數器信號或2個增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個通道用于計數器信號,增量式編碼器,2個晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7DI135.70 2003系列數字量輸入模塊,4路輸入24VDC,漏式,輸入增量式編碼器信號 50 kHz,輸入事件計數器信號  100 kHz,1個比較器信號輸出 
7DI138.70 2003系列數字量輸入模塊,10路輸入24VDC,漏式,輸入2個事件計數器信號,輸入頻率20kHz 
7DI140.70 2003系列數字量輸入模塊,10路輸入24VDC,漏式,輸入2個事件計數器信號或者帶方向的位置測量 
7DO435.7 2003系列數字量輸出模塊,8路FET輸出,24 VDC,2A. 輸出端也可設置成輸入端 
7DO720.7 2003系列數字量輸出模塊,8路繼電器輸出,240VAC/30VDC,2A 
7DO721.7 2003系列數字量輸出模塊,4路繼電器輸出,240VAC/24VDC,4A 
7DO722.7 2003系列數字量輸出模塊,8路繼電器輸出,240VAC/24VDC,2.5A 
7DM435.7 2003系列數字量混合模塊,8路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7DM438.72 2003系列數字量混合模塊,8路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7DM465.7 2003系列數字量混合模塊,16路輸入24VDC,1ms,漏式,16路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個通道用于計數器信號或2個增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個通道用于計數器信號,增量式編碼器,2個晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7MM424.70-1 2003系列電機模塊,4個電機數字量輸出等級,24VDC,3A/50°C,zui大啟動電流10A (max.50 ms) 
7MM432.70-1 2003系列電機跨接模塊,2個電機(H)跨接,10-30VDC@4A,峰值電流zui高8A(max.2s),集成電流調節(jié)器 
7DO135.70 2003系列數字量輸出模塊,4路FET輸出,12-24VDC,0.1A,旋入式模塊 
7DO138.70 2003系列數字量輸出模塊,8路輸出端24VDC,0.5 A,短路保護,熱過載保護,旋入式模塊 
7DO139.70 2003系列數字量輸出模塊,8路輸出端,12-24VDC,0.5A,短路保護,熱過載保護,旋入式模塊 
7DO164 .70 2003系列數字量輸出模塊,4路FET輸出 48-24VDC,0.05A,零交叉測試,旋入式模塊 
7DM435.7 2003系列數字量混合模塊,8路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7DM438.72 2003系列數字量混合模塊,8路輸入24VDC,1ms,漏式/源式,8路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7DM465.7 2003系列數字量混合模塊,16路輸入24VDC,1ms,漏式,16路晶體管輸出24VDC,0.5A 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個通道用于計數器信號或2個增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個通道用于計數器信號,增量式編碼器,2個晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個通道用于計數器信號或2個增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個通道用于計數器信號,增量式編碼器,2個晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7AI261.7 2003系列模擬量輸入模塊,1個全橋附值的輸入通道,24-bit,旋入式模塊 
7AI294.7 2003系列模擬量輸入模塊,4路輸入,電位器測量,13-bit,旋入式模塊 
7AI351.70 2003系列模擬量輸入模塊,1個輸入,+/10 V或0-20 mA, 12-bit +符號位,旋入式模塊 
7AI354.70 2003系列模擬量輸入模塊,4路輸入,+/10V,12-bit+符號位,旋入式模塊 
7AI774.70 2003系列模擬量輸入模塊,4路輸入,0-20 mA,12-bit,旋入式模塊 
7AM351.70 2003系列模擬量混合模塊,1路輸入,±10V,16-bit,1路輸出,±10V,16-bit,旋入式模塊 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個通道用于計數器信號或2個增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個通道用于計數器信號,增量式編碼器,2個晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7AO352.70 2003系列模擬量輸出模塊,2個輸出,+/10V或0-20mA,12-bit,旋入式模塊 
7AM351.70 2003系列模擬量混合模塊,1路輸入,±10V,16-bit,1路輸出,±10V,16-bit,旋入式模塊 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個通道用于計數器信號或2個增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個通道用于計數器信號,增量式編碼器,2個晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7AM351.70 2003系列模擬量混合模塊,1路輸入,±10V,16-bit,1路輸出,±10V,16-bit,旋入式模塊 
7AT324.70 2003系列模擬量輸入模塊,4路溫度輸入(2線連接),KTY10-50 - +150°C,KTY84 -40 - +300°C, PT100 -200 - +850°C  
7AT352.70 2003系列模擬量輸入模塊,2路輸入,PT100(3線連接技術),-200 - +850°C,旋入式模塊 
7AT664.70 2003系列模擬量輸入模塊,4路輸入,熱電偶,-270 - +1,372°C,旋入式模塊 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個通道用于計數器信號或2個增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個通道用于計數器信號,增量式編碼器,2個晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7MM424.70-1 2003系列電機控制,4個電機數字量輸出等級,
24VDC,3A/50°C,zui大啟動電流10A (max.50 ms) 
7MM432.70-1 2003系列電機橋模塊,2個電機(H)跨接,
10-30VDC@4A,峰值電流zui高8A(max.2s),集成電流調節(jié)器 
3IF613.9 2005系列接口模塊,3個RS232接口,插在CPU和IF模塊上 
3IF621.9 2005系列接口模塊,1個RS485/RS422接口,1個CAN接口,電隔離,可連接網絡,插在CPU和IF模塊上 
3IF622.9 2005系列接口模塊,1個RS232接口,2個RS485/RS422接口  電隔離,可連接網絡,插在CPU和IF模塊上 
3IF661.9 2005系列接口模塊,1個RS485接口,電隔離,可連接網絡,傳輸協議 Profibus DP,插在CPU和IF模塊上 
3IF671.9 2005系列接口模塊,1個RS232接口,1個RS485/RS422接口,電隔離,可連接網絡,1個CAN接口,電隔離,可連接網絡,插在CPU和IF模塊上   
3IF672.9 2005系列接口模塊,1個RS232接口,2個CAN接口 電隔離,可連接網絡,插在CPU和IF模塊上 
3IF681.86 2005系列接口模塊,1個RS232接口,1個Ethernet接口,帶10BASE-T雙絞線RJ45接頭 
3IF686.9 2005系列接口模塊,1個ETHERNET Powerlink接口,管理器或控制器功能,電隔離 
7IF311.7 2003系列接口模塊,1個RS232接口,旋入式模塊 
7IF321.7 2003系列接口模塊,1個RS485/RS422接口,電隔離,可連接網絡,旋入式模塊 
7IF361.70-1 2003系列接口模塊,1個RS485接口,電隔離,可連接網絡,傳輸協議 Profibus DP,旋入式模塊 
7CM211.7 2003系列混合模塊,8路輸入,24VDC, 4ms,漏式,1/2個通道用于計數器信號或2個增量式編碼器,20kHz 
7CM411.70-1 2003系列混合模塊,3路輸入,24VDC,50 kHz,漏式,1/2個通道用于計數器信號,增量式編碼器,2個晶體管輸出,24VDC,0.5A 
7DI135.70 2003系列數字量輸入模塊,4路輸入24VDC,漏式,輸入增量式編碼器信號 50 kHz,輸入事件計數器信號  100 kHz,1個比較器信號輸出 
7DI138.70 2003系列數字量輸入模塊,10路輸入24VDC,漏式,輸入2個事件計數器信號,輸入頻率20kHz 
7DI140.70 2003系列數字量輸入模塊,10路輸入24VDC,漏式,輸入2個事件計數器信號或者帶方向的位置測量 
7NC161.7 2003系列編碼器模塊，輸入頻率100kHz，增量式或式，32-bit，編碼器供電5VDC或24VDC,旋入式模塊 
7BP702.0 2003系列模塊底板可安裝2個模塊 
7BP703.0 2003系列模塊底板可安裝3個模塊 
7BP704.0 2003系列模塊底板可安裝4個模塊 
7BP705.0 2003系列模塊底板可安裝5個模塊 
7BP706.0 2003系列模塊底板可安裝6個模塊 
7BP707.0 2003系列模塊底板可安裝7個模塊 
7BP708.0 2003系列模塊底板可安裝8個模塊 
7BP709.0 2003系列模塊底板可安裝9個模塊 
7BP710.0 2003系列模塊底板可安裝10個模塊 
7BP701.1 2003系統(tǒng)模塊底板可安裝1個模塊，僅包括右擋板 
7BP702.1 2003系統(tǒng)模塊底板可安裝2個模塊，僅包括右擋板 
7ME770.5 2003系列配置內存用于CAN總線控制器 

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